Arduino ultradźwiękowy miernik odległości HC-SR04

Wstęp:
Kod do tego urządzenia nie należy do mnie. Szukałem na internecie najprostszego szkicu do sprawdzenia tego układu i znalazłem go na następującej stronie http://electronut.in/tag/arduino-2/ mimo wszystko pozwoliłem sobie zamieścić ten kod na tej stronie żeby w razie potrzeby móc szybko go znaleźć.

Zasada działania:
1. Czujnik HC-SR04 mierzy falami odległość do przeszkody.
2. Zmierzoną odległość (w cm) czujnik pokazuje nam na ekranie serial monitora.

Kod programu dla ultradźwiękowego miernika odległości HC-SR04
#include "Arduino.h"

int pinTrigger = 2;
int pinEcho = 4;

void setup()
{
  // initialize serial comms
  Serial.begin(9600);

  // set pins
  pinMode(pinTrigger, OUTPUT);
  pinMode(pinEcho, INPUT);
}

void loop()
{
  // send a 10us+ pulse
  digitalWrite(pinTrigger, LOW);
  delayMicroseconds(20);
  digitalWrite(pinTrigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(pinTrigger, LOW);
  delayMicroseconds(20);
 
  //  read duration of echo
  int duration = pulseIn(pinEcho, HIGH);

  if(duration > 0) {
    // dist = duration * speed of sound * 1/2
    // dist in cm = duration in us * 1 x 10^{-6} * 340.26 * 100 * 1/2
    // =  0.017*duration
    float dist = 0.017 * duration;
    Serial.println(dist);
  }
 
  // wait
  delay(200);

}